近日，中国航天科工三院159厂针对某型号不规则外形面封堵孔位规格多、数量大、涂胶工艺复杂、胶量不可控等问题，开展了基于高精度视觉检测和主动柔顺控制的自动抹胶封堵机器人项目，实现了自动导航、自动匀胶、自动出/取料、自动识别定位、自动抹胶和自动封堵作业，具备堵头抓取和安放过程中6自由度装配力感知能力，实现配合间隙小于0.2mm孔的识别和堵头安放，实现胶体无接触搅匀，耗时从30min降至5min以内。

操作者正在对机器人进行调试

目前，本项目已针对某试验件开展了5个截面40组孔位的试验验证，现已具备在手动模式和自动模式下进行抹胶封堵全流程作业功能。（文/甄红卫 摄/虞溪）